Title: La programació amb Scratch for Arduino (S4A): 1. Els sensors; 2. Els components d’entrada i control : polsador i potenciòmtre; 3. Els components de sortida : LEDs, brunzidors i motors. 4. Els motors
Course: Moodle Scratch 6: Dissenya, construeix i programa el teu robot amb Scratch for ARDUINO > Section: Activitat El cervell del teu robot: la placa programada amb Scratch for Arduino.2:

En aquest moodle fareu servir una versió modificada de Scratch desenvolupada en el Citilab. S4A inclou blocs específics que permeten programar plaques compatibles amb Arduino.

Fem-ho pas a pas

- Connecteu la placa a l’ordinador mitjançant el cable USB i poseu en marxa S4A :

- A l’escenari de S4A veureu un personatge Arduino i una taula de sensors on es mostren el valors numèrics que mesuren els sensors connectats a la placa.
Amagueu el personatge Arduino, si voleu, per disposar de l’escenari, però no l’esborreu perquè és necessari per a la comunicació amb la placa. La taula de sensors també la podeu amagar si convé.

Els sensors

Els sensors informen a la placa sobre el seu entorn. Per exemple, el sensor de llum dóna un valor numèric en funció de la llum que rep.
El valor mesurat per un sensor es mostra a la taula de sensors. Podeu fer visible o amagar la taula de sensors i situar-la a l’escenari amb aquests blocs de S4A :

Hi ha sensors :

- Analògics : Donen un valor numèric en els pins analògics d’entrada entre 0 i 1023
- Digitals : Donen un valor numèric en els pins digitals d’entrada de 1 o 0 (true o false)

Amb aquest bloc podeu saber el valor mesurat per un sensor amb S4A :

Si marqueu la casella gris fareu visible el valor mesurat a l’escenari

Sensors del kit de robòtica

- 2 sensors de llum.

- 1 sensor d’ultrasons. Incorpora un emissor i un receptor d’ultrasons (sons de freqüència superior a la màxima audible per la nostra orella). Es pot fer servir per detectar la presència d’un objecte (entre 0 i 500 cm).

Sensor d’ultrasons

Tira de cables de connexió del sensor d’ultrasons

- 2 sensors d’infraroig (IR). Són sensibles al senyal infraroig que emeten els comandaments a distància. Es pot ajustar la sensibilitat girant el cargolet blau del sensor.

Els components d’entrada i control : polsador i potenciòmetre.

S’accionen manualment per donar instruccions a la placa. és a dir, els podem fer girar amb la mà o prémer per activar la funció que haguem programat.

Components d’entrada i control del kit de robòtica

- 1 polsador. Té la forma d’un botó. Com que el polsador només pot tenir 2 estats, premut (1) o no premut (0), hem de connectar-lo a un pin digital d’entrada .

Podeu saber si un polsador està premut amb S4A amb aquest bloc :

- 1 potenciòmetre. És un comandament que podeu fer girar amb la mà. Com que permet obtenir un valor entre 0 i 1023,  cal connectar-lo a un pin analògic d’entrada.

Els components de sortida : LEDs, brunzidors i motors

Poden ser llums (per exemple, LEDs), acústics (per exemple, un brunzidor) o actuadors (per exemple, motors).

Components de sortida del kit de robòtica

- 2 LEDs. Emeten llum. En teniu un de llum verda i un de llum blava. Com que un LED només té 2 estats diferents, encès (1) o apagat (0), hem de connectar-lo a un pin digital de sortida.

Podeu encendre o apagar un LED amb S4A amb aquests blocs :

Us deixem aquest exemple, on un LED connectat al pin 13 s’encén i s’apaga de forma intermitent en prémer la bandera verda :

- 1 brunzidor. Emet un so. Com que pot sonar a diferents volums entre 0 (silenci) i 255 (volum màxim), hem de connectar-lo a un pin analògic de sortida.

Amb aquest bloc de S4A podeu fer sonar el brunzidor. Com més gran poseu el valor de sortida, més soroll farà el brunzidor :

Els motors

Els motors són components que incorporen un eix que gira quan rep corrent elèctric. N’hi ha de molts tipus diferents, aquí fareu servir servomotors. Els podeu connectar als pins 4,7 o 8, que són els que indica S4A.

Motors del kit de robòtica

- 2 motors miniservo. Podeu fixar un dels accessoris blancs a l’eix del motor i fer que apunti en una direcció i sentit concrets, amb un angle entre 0º i 180º.

- 2 servomotors de rotació (gir) contínua (360º). Podeu fixar un dels accessoris de color negre a l’eix del motor i fer girar el motor en sentit horari o antihorari.

A l’escen

Aquests són els blocs específics de S4A per a motors :

- Podeu fer girar el servomotor de rotació contínua i fixar la direcció on apunta el miniservo. Feu servir els pins 4,7 o 8, que són els que indica S4A.

- La direcció de rotació del servomotor de rotació contínua pot ser horària o antihorària :

Obriu un nou projecte amb el nom de m6repte21. Podeu visualitzar a la taula de sensors què mesura un sensor de llum connectat a la placa? .

 Pista: Connecteu un sensor de llum a un pin d’entrada analògic.

Obriu un nou projecte amb el nom de m6repte22. Feu un programa que permeti encendre i apagar un LED.

 Pista: Connecteu un LED a un pin de sortida digital i feu servir els blocs digital encès i digital apagat.

Obriu un nou projecte amb el nom de m6repte23 . Feu un programa que faci girar un servomotor de rotació contínua en sentit antihorari.
 Pista: Connecteu un servomotor a un pin per controlar motors de rotació contínua i feu servir el bloc motor direcció antihorària